Lý thuyết chế tạo Rotbot

Mô hình phần tử hữu hạn cơ cấu trục khuỷu thanh truyền động cơ

Lý thuyết chế tạo Rotbot, Nhiều Tác Giả, PDF, 34 trang, 901 KB


NỘI DUNG:

T công nghi合p rong hi合n sân dąi quá xuät hóa trinh là ląc phát rät häu, quan triën do trJng. cûa dó phuong dät Nuóc nuóc châm ta ta là nói thuộc cûa chung, chúng nhwng sự ta nuóc nghi合p là di kém tät công dón phát nghi合p d合u, triën úng hóa có nën và dụng thành tựu vë khoa hJc công ngh合 hi合n dąi cûa thë giói dë däy nhanh giai doąn phát triën. Diëu dó dòi hôi m}i chúng ta dëu phâi n} lực dóng góp công súc cuâ minh. Vi合c hJc täp, nghiên cúu l/ thuyët phâi gän liën vói thực tiën cûa cuộc söng và sự phát triën cûa khoa hJc. Trên thë giói g合n nÄa thê ki trò ląi dây Robot dã duąc úng dụng rộng rãi trong nhiëu linh vực sân xuät, däc bi合t là tự dộng hoá sân xuät. Vói uu thë däc bi合t vë tinh công ngh合, nâng suät, hi合u quâ sân xuät. Vào nhwng nâm cuöi cûa thë kタ 20, các giáo su tąi vi合n máy thuộc vi合n hàn lâm khoa hJc Nga dã d合 trinh một kiëu rô böt tác hąp Mechanism of Relative Manipulation(MRM), có cäu trúc dąng thanh , nöi vói nhau bäng các khóp quay. MRM có tinh thich úng nhanh, kinh të, linh hoąt khi c合n thiët phâi thay däi quá trinh công ngh合 úng vói các sân phäm gia công vön rät da dąng. Tác giâ 4 2% 34"5."67"891:;8"<=">?8"" $% ."/01"@A"<=>?8"8B!"9CD" < " Rô böt tác hąp ã Mechanims of Relative Manipulation ã MRM có cäu trúc dąng thanh, nöi vói nhau bäng hai tay máy, một dë giw và mang chi tiët gia công, tay máy thú hai mang dụng cụ gia công. Các tay máy có thë có cäu trúc liên tục, song song, hoäc phäng. Vói cäu trúc liên tục thi vi合c giâi bài toán lựa chJn cäu trúc co cäu, bài toán dộng hJc và dộng lực hJc là khá thuän ląi. Các cäu trúc song song hoäc phäng tuy räng vi合c giâi bài toán nói trên là khá khó khân nhung có nhiëu uu diëm: Dộ cúng vwng, dộ chinh xác vị tri cao, thuän ląi trong vi合c diëu khiën và dâm bâo quy luät chuyën dộng giwa dụng cụ và chi tiët gia công... Chuyën dộng cät tuong h} giwa dụng cụ và phôi cho phép tąo ra chi tiët có cäu hinh phúc tąp. do väy nó dáp úng duąc tinh thich úng nhanh và kinh të khi c合n thiët phâi thay däi các quá trinh công ngh合 úng vói các sân phäm gia công v}n dã rät da dąng. Quá trinh dịch chuyën tuong h} này còn cho phép rôböt MRM làm vi合c vói nhiëu döi tuąng công ngh合 nhu: Gia công co khi, hàn, gia công bäng tia lader, son phû, Trong dö án này các tác giâ mói chi trinh bày so luąc vë rôböt MRM có cäu trúc không gian, chû yëu täp trung vào vi合c tinh toán rôböt MRM có cäu trúc phäng song dë thuän ti合n cho vi合c nghiên cúu và tinh toán các tác giâ trinh bày quá trinh tinh toán cho rôböt MRM có cäu trúc không gian sau dó vän dụng các truòng hąp tinh toán cho rôböt MRM có cäu trúc phäng. &%34"5."67"891:;8"@E"8FG9"8HBG"@A"I=>?8"8B!"9CD" < " &%$ "J90G"/KGL"9M!" Dë biëu diën hinh dąng bë mät cûa chi tiët gia công và däc trung hinh hJc tuong tác cûa luãi cät lên phôi chuyën dộng cät gJt, döng thòi dë xây dựng quy luät chuyën dộng cûa các tay máy, chúng ta sê d奇n ra các h合 toą dộ. Dë mô tâ vị tri và huóng cûa các h合 toą dộ ta dûng ma trän DenavitãHartenberg: 5 X 0 U 2a q d 2 U Y 0 3 1a 0 α 0 NOG9"&%$"NP"8HQ"/K"-="8R"I=>?8" < " q d 1 U 5b q e 5 q d 3a 6b U d X d Y U Too l τ Z d ν f i 4b q U ν k 4 k β f i Z e β k τ fi e X e Y e ey 1 q e 6 Z 0 ã H合 ZYX ooo ã là h合 toą dộ co sò gän vói giá cö dịnh cûa rô böt ã H合 ZYX ddd ã là h合 toą dộ gän vói bàn kęp chi tiët, ma trän chuyën däi ti h合 ZYX ddd vë h合 toą dộ co sò k/ hi合u là A d . ã H合 ZYX eee ã là h合 toą dộ gän vói bàn kęp dụng cụ, ma trän chuyë däi ti h合 ZYX eee vë h合 toą dộ co sò k/ hi合u là B e . Chúng ta quy uóc ma trän biën däi ti một h合 toą dộ dën h合 toą dộ khác thuộc tay máy mang chi tiët duąc k/ hi合u bòi chw A vói các chi sö kèm theo; tuong tự nhu väy vói tay máy mang dụng cụ k/ hi合u là B và các chi sö. Ngoài ra c合n chi ra các ph合n tÄ hoäc ma trän biën däi toą dộ trong các tay máy, ta sÄ dụng các chi sö (a), (d), (f) döi vói chi tiët và (b), (e), (k) döi vói tay máy dụng cụ, Dë mô tâ quá trinh cät gJt và tąo hinh chi tiët ta 6 sÄ dụng phuong pháp tam di合n trûng theo. Tam di合n trûng theo là h合 trục toą dộ vuông góc, k/ hi合u τνβ . Bë mät cûa luãi cät và chi tiët duąc däc trung bòi một tam di合n trûng theo tąi m}i diëm trên bë mät dó nhu sau: Trục ν huóng theo pháp tuyën cûa mät cong, trục τ ã tiëp tuyën vói mät cong, trục β ã tąo vói τ và ν h合 trục toą dộ thuän. Luãi cät thuòng có dąng một mät trụ hoäc mät c合u mà có thë däc trung bòi tam di合n vuông k/ hi合u βντ kkk . Bë mät chi tiët duąc däc trung bòi tam di合n vuông βντ i i i tąi m}i diëm cûa nó. Chi sö (i) chi vị tri cûa tam di合n i i i fff βντ fff trên bë mät cong cûa chi tiët. Dë thực hi合n quá trinh cät gJt và tąo thành bë mät thi luãi cät mà däc trung bòi h合 toą dộ βντ kkk chuyën dộng theo một quy luät xác dịnh trong h合 toą dộ chi tiët ZYX ddd sao cho tąi m}i thòi diëm βντ kkk = βντ fff i i i . Chinh bòi diëu này mà chúng ta gJi là các tam di合n trûng theo. Vị tri và huóng cûa βντ kkk trong h合 toą dộ dụng cụ duąc mô tâ bòi ma trän eB k . Nhu thë vị tri và huóng cûa nó trong h合 toą dộ cò sò duąc xác dịnh bòi ma trän : oB k = oB e eB k (1) Vị tri và huóng cûa βντ i i i trong h合 toą dộ chi tiët là dA i , trong h合 toą dộ co sò là i fff f oA f = oA d dA f i (2) Hinh dąng bë mät gia công dã duąc xác dịnh, do dó tąi m}i diëm trên bë mät ta có thë xác dịnh duąc vị tri và huóng cûa βντ ii i , túc là xác dịnh duąc ma trän dA i . Mät khác vói m}i dąng bë mät gia công sê xác dịnh một quy luät dịch chuyën luãi cät, túc là h合 toą dộ kkk fff f βντ trên bë mät gia công. Nhu väy vị tri và huóng cûa tam di合n trûng theo βντ kkk và βντ i i i sê duąc xác dịnh bòi ma trän dA i . Ta có phuong trinh dộng hJc: d fff f oA dA f i = oB e eB k (3) gJi ma trän xác dịnh vị tri βντ kkk trong h合 toą dộ chi tiët là dB k ta có: dA f i = dB k = oA d 1- oB e eB k (4) vë phâi (4) duąc tinh ti so dö dộng hJc cûa MRM, vi合c xây dựng ma trän dA i có thë tham khâo trong [1]. Ta biëu diën: f 7 ρ dA = ⌈ │ ⌊ trtC To )()( 1 f i ⌉ │ ⌋ , dB k = oA d 1- oB e eB k = ⌈ │ ⌊ qrqC To )()( ρρρ 1 (5) Các phän tÄ cûa C(t), )(tr ⌉ │ ⌋ ρ là hàm cûa thòi gian t, các ph合n tÄ cûa C(q ρ ), )(qr ρρ là hàm cûa các toą dộ suy rộng q ρ = ],...,,[ qqq 21 n T . Do trong các ph合n tÄ cûa ma trän cosin chi huóng C(q ρ ), C(t) chi có 3 thành ph合n dộc läp nên ta có thë chJn 3 ph合n tÄ tuタ / sao cho không cûng näm trên một hàng hay cột. Ti diëu ki合n trûng nhau cûa tam di合n khi gia công và theo (4), (5), ta có: ⎧ ⎨ ⎩ tCqC ρ trqr ρρρ ◊ )()( = )()( = ρ ◊ (6) ò dây: qcqcqcqC ρ ◊ )](),(),([)( ρ = 11 22 33 T , tctctctC ρ ◊ )](),(),([)( = 11 22 33 T . H合 phuong trinh (6) gJi là các phuong trinh dộng hJc co bân cûa MRM cho phép giâi bài toán dộng hJc thuän và nguąc. 8 &%& J90G"/KGL"6S!"9M!" Khi nghiên cúu dộng hJc cûa MRM ta chú / räng h合 các phuong trinh dộng hJc (6) chinh là các ràng buộc chuyën dộng cûa co h合, mà ti dó có thë xây dựng các liên kët chuong trinh hay còn gJi là các chuyën dộng chuong trinh cûa MRM. Khi khâo sát dộng lực hJc cûa các co h合 chịu liên kët, nhu dã biët, các phuong trinh Newton Euler, các phuong trinh Lagrange thuòng duąc sÄ dụng. Vi合c sÄ dụng các phuong pháp nói trên là thuän ląi khi co h合 chịu các liên kët co hJc, ta gJi là các liên kët !cúng" hay !dóng kin". Khi dó quy luät chuyën dộng cûa co h合 xác dịnh ti diëu ki合n liên kët co hJc nói trên là một chuong trinh !cúng". Vói các co h合 chịu liên kët chuong trinh nhu MRM quy luät chuyën dộng xác dịnh ti các liên kët chuong trinh không thë bị !cúng hoá" bòi vi nhiëu hoäc các sai l合ch dộng hJc, dộng lực hJc sê là các nguyên nhân phá vã các qy luät chuyën dộng hi合n thòi. Khi dó c合n xác dịnh các lực diëu khiën tuong úng một cách thich hąp sao cho tąi m}i thòi diëm chuyën dộng cûa co h合, các liên kët chuong trinh duąc bâo dâm. Vi合c sÄ dụng nguyên l/ phû hąp là thuän ląi khi khâo sát bài toán dộng lục hJc cûa MRM. &%&%$ 3B!"!91:TG"/KGL"!9U4GL"8IOG9"!VW" < " Nhu dã trinh bày, các chuyën dộng chuong trinh duąc xác dịnh ti các so dö dộng hJc cûa tay máy MRM, hinh dąng bë mät gia công và nguyên l/ tąo hinh bë mät chi tiët. Hinh dąng bë mät gia công và nguyên l/ tąo hinh bë mät chi tiët. Hinh dąng bë mät gia công và nguyên l/ cät, mà ta gJi chung là các diëu ki合n công ngh合, có thë xác dịnh tuタ theo thực të, dë làm vi dụ có thë d奇n ra: rS dj 0)( ρ = , j=1,2 , (7) zyx &&& 2 ++ 2 2 = v(t) . (8) zyxr ρ d = ],,[ ddd T là véc to dịnh vị mũi dao trong h合 toą dộ chi tiët. Các h合 thúc (7) mô tâ qu¢ dąo mà dJc theo dó luãi cät thực hi合n quá trinh cät gJt, (8) mô tâ diëu ki合n vë chuyën dộng tuong döi giwa luãi cät và bë mät chi tiët, vi dụ: vän töc cät và(t) có thë là hàm theo t, hoäc là häng sö. Quy luät chuyën dộng cät cho trong dąng (7), (8) là thực të bòi vi úng vói m}i dąng bë mät gia công có dąng dụng cụ cät tuong úng và chuyën dộng cät câu dao döi vói chi tiët thuòng duąc xác dịnh theo một duòng cong biên dąng nào dó trên bë mät chi tiët. Ngoài ra, vän töc cät gJt là yëu tö ânh huòng lón dën chät luąng bë mät gia công. 9 Khi xác dịnh duąc các thành ph合n cûa phuong trinh dộng hJc co bân (6) theo so dö dộng hJc MRM và các diëu ki合n công ngh合 (7), (8) ta sê nhän duąc các chuyën dộng chuong trinh cûa MRM, vi合c này dã duąc bàn dën trong [8]. Khi chJn diëu ki合n công ngh合 (7), (8) vói vän töc cät là không däi trong quá trinh cät gJt, chuyën dộng chuong trinh (6) là hàm cûa q ρ , q ρ . Dąo hàm (6) theo t, ta nhän duąc : hqG =+ 0 & && ρ ρ (9) ò dây qqgG = )],([ ij ρρ & , qqhqqhqqhh ρ = ),...,,(),,([ 1 s , i = 1,..s , j = 1,..n. s Sö chuyën dộng (sö liên kët) chuong trinh. n Sö toą dộ suy rộng khâo sát. Vói chú / c合n phâi chJn các diëu ki合n d合u sao cho (9) và (6) là tuong duong. Mät khác det[ αβ 0] ≠ ρ & ρ & 2 ρ & ρ & )],( ρ & ρ & T G , α,β = 1,..s, c合n phâi hiën nhiên duąc thâo mãn. &%&%& NP"D9U4GL"8IOG9"!91:TG"/KGL"8U4GL"89F!9"!VW" < " Khâo sát dộng lực hJc MRM chúng ta d奇n ra các tąo dộ suy rộng: qqq ρρρ = ,[],[ d T TT e = qqqqq dd 1 2 ,..., dm ,, em + 1 em + 2 ],... q en T các véc to vän töc, gia töc suy rộng sê là q ρ , q ρ . Theo nguyên l/ phû hąp, phuong trinh chuyën dộng cûa MRM sê có dąng: qA UQ & && && ρ ++=ψ ρ ρρ , (10) mà trong dó các thành ph合n cûa vector ρ n T là các lực diëu khiën làm sao cho chuyën dộng chuong trinh (9) duąc thực hi合n; A ma trän quán tinh duąc xác dịnh ti biëu thúc dộng nâng cûa h合; ψ UUUU = ,[ 21 ,..., ] ρ ã duąc xác dịnh ti ma trän A và hàm thë nâng π; các tahnhf ph合n cûa cûa vector ρ n T là lực suy rộng cûa các lực không bâo toàn döi vói rô böt MRM, dó có thë là các lực cät khi gia công co, lực ma sát,... Kët hąp (10) và (9) ta có h合 phuong trinh dộng lực hJc tuong thich cûa MRM: ⎩ QQQQ = ,...,,[ 21 ] ⎧ ⎨ qA && ρ hqG ++= ψ && ρ ρ -= UQ ρρ ρ (11) H合 (11) göm các phuong trinh dộng lực hJc và chuyën dộng chuong trinh cho phép döng thòi dë xác dịnh các lực diëu khiën buộc co h合 thực hi合n chuyën dộng theo chuong trinh vach ra khi thao tác công ngh合. 10 Biëu thúc dộng nâng T cûa MRM không chwa rõ biën thòi gian, ta có: qAqT = 1 2 ρ & T ρ & , (12) còn các thành ph合n cûa ψ ρ duąc tinh: ψ ρ -= ∑ n );,( qqjlk && lk lk 1, = - ∂ π ∂ q j , (13) dąi luąng );,( jlk = 1 2 ⎛ ∂ a │ ∂ q - ∂ ∂ a q - ∂ a ∂ j ⎞ │ ã là k/ hi合u Christoffel. Vi合c tinh toán dộng nâng T, döi vói MRM cũng nhu bài toán h合 nhiëu vät, là khá khó khân. Hi合n nay nguòi ta thuòng sÄ dụng ph合n mëm MAPLE dë h} trą cho vi合c tinh toán và thu duąc kët quâ nhanh. Ngoài ra, ò dây ta dua ra một phép biën däi toą dộ. Giâ sÄ ta có thë chJn: T N │ kj ⎝ l lj k q kl │ ⎠ ξξξξ ρ = ],...,,[ 21 , mà döi vói các toą dộ này: T = 1 2 ξξ ρ & T A 0 ρ & , (14) ò dây, các ph合n tÄ cûa 0A là häng sö còn véc to ξ ρ có thë tinh qua q ρ : q & & αξ ρ ρ& = & (15) Các ph合n tÄ cûa ma trän α là hàm cûa q ρ vi合c tinh α ti so dö dộng hJc cûa MRM là khá thuän ląi. Khi dó ta có: qAqT = 1 2 ρ & TT αα 0 ρ & (16) Do väy: A = αα T 0A (17) dë xác dịnh vector ψ ρ ta d奇n ra quá trinh tinh các phän tÄ ψ j cûa nó nhu sau: ψ j = 1 2 qAAAq ρ & jT [ -- j ] ρ π , (18) j ò dây k/ hi合u: j T j & - ∂ ∂ q A j = ∂ ∂ q A , AAAA j = ,[ 21 j j ,..., n j ] , A i j ã véc to cột j cua ma trän iA (i,j = 1,2,...,n), 11 T A i j = ⌈ │ ⌊ ∂ a 1 j ∂ q i , ∂ a 2 ∂ q i j ,..., ∂ ∂ a q nj i ⌉ │ ⌋ . Thë nâng cûa h合 duąc tinh nhu sau: π = cos α 2 0 xP ρ a T a + cos α 2 0 yP ρ a T a , (19) trong dó: pppP ρ a = ,...,,[ 21 aa Ta n a ] , pppP ρ b = ,...,,[ 21 bb n Tb b ] , gmp i a = i a . , gmp b j = b j . n a , n b ã tuong úng là sö khâu, m i a , m b j ã tuong úng là khöi luąng các khâu thú i, j. Trong các tay máy chi tiët và dụng cụ xxxx ρ a = ,...,,[ 21 aa n Ta a ] , yyyy ρ b = ,...,,[ 21 bb n Tb b ] , x i a , y b j ã tuong úng là toą dộ trJng tâm các khâu cûa tay máy chi tiët và dụng cụ trong h合 toą dộ co sò. Cũng nhu döi vói vi合c tinh dộng nâng, khi tinh thë nâng, các toą dộ x i a , y b j có thë tinh duąc nhò phép biën däi toą dộ dã d奇n ra. Lực suy rộng Q ρ duąc tinh: Q ρ = ∂ ∂ d r ρ q ρ f T . N ρ ò dó dr ρ f véc to dịnh vị mũi dao ( i i i dA dã biët. N βντ fff = βντ kkk ), duąc xác dịnh ti ma trän f i ρ ã véc to lực cät xác dịnh trong h合 toą dộ dụng cụ. Truóc khi trò ląi h合 phuong trinh tuong thich (11) ta xét thäy ti so dö dộng hJc (hinh 1), m = 3, n = 6, túc là rô böt có 6 bäc tự do, vói các toą dộ suy rộng qqq ρ = ],,,,,[],[ d T TT e = qqqqqq dd 1 2 d 6543 e ee T . Ti phuong trinh dộng hJc co bân kët hąp vói diëu ki合n công ngh合 ta xây dựng duąc chuyën dộng chuong trinh (9) trong truòng hąp täng quát là h合 6 phuong trinh. Do väy ma trän G cäp (6 x 6). Ta viët ląi (11) trong dąng: ⎧ ⎨ ⎩ qA && ρ ++= hqG ψ ρ && ρ -= UEQ ρρ ρ (21) ò dây E là ma trän don vị (6 x 6) . Cuöi cûng ta nhän duąc h合 phuong trinh chuyën dộng tuong thich cûa MRM vói các dąi luąng dã duąc xác dịnh: ⌈ │ ⌊ G EA - 0 ⌉ │ ⌋ ⌈ │ ⌊ U q && ρ ρ ⌉ │ ⌋ ρ │ ⌋ = ⌈ │ ⌊ ψ ρ - + h ρ Q ⌉ (22) 12 Ngày nay, vi合c giâi h合 phuong trinh vi phân (22) bäng phuong pháp sö khi biët các diëu ki合n d合u dã trò nên quen thuộc. 22% XFG9"XHBG""<=">?8"" $%YKGL"9M!"891ZG"<=>?8" < " Khâo sát rôböt MRM có cäu trúc phäng Mô hinh cûa rôböt MRM có cäu trúc phäng nhu sau: Tool Workpiece Hinh.2 Kinematic structure of the flat MOM Ta thiët läp các trục toą dộ nhu hinh: Dựa vào các h合 trục via thiët läp ta có các ma trän DenavitãHatenberg: Ma trän chuyën däi ti h合 toą dộ yxA 112 vë h合 toą dộ yxA 001 là 0A 1 : Bộ phän mang chi tiët gia công göm có: yxA 001 , yxA 112 , yxA 3 dd , βντ fff i i i 13 βντ Bộ phän mang dao göm có: yxB 111 , yxb 112 bb , kkk Theo l/ thuyët tam di合n trûng theo thi tąi m}i thòi diëm h合 toą dộ βντ kkk phâi trûng vói h合 toą dộ βντ i i i do väy ta có các ma trän chuyën däi ti h合 toą dộ βντ i i i vë h合 toą dộ dd fff fff yxA 3 là ma trän dA f là: d BBBAAA f = 011 d - .... 1 - 01 1 1 b b k Nhân các ma trän trên ta có. d A f = ⌈ │ │ │ │ ⌊ - - cos( sin( qqq qqq 2 2 0 -+ -+ 1 1 3 ) cos( qqq 2 -+ 1 3 sin() qqq 2 -+ 1 0 3 0) 3 0) 0 lqlqqlqqql 3 cos( 2 +-+ 1 3 ) 0 cos( 2 -+ 1 ) 1 )cos( 2 - qlqqlqqql 3 cos( 2 --+ 1 3 ) 0 cos( 2 ++ 1 ) 1 )cos( 1 - 2 0 0 1 0 2 ⌉ │ │ │ │ ⌋ Vói m}i một biên dąng gia công thi ta có ma trän chuyën däi ti h合 toą dộ βντ i i i vë h合 toą dộ dd fff yxA 3 ã ma trän dA f tinh trực tiëp duąc . ⌈ )cos( α - 0)sin( α x f i ⌉ A f = f i Trong dó α là góc huóng cûa i i i │ 0 100 │ │ d │ │ )sin( α 0)cos( α y │ βντ so vói yxA 3 dd . ⌊ ⌋ i │ 0 010 │ fff x f , y f i là toą dộ cûa diëm göc toą dộ βντ fff i i i Dë cho dao và chi tiët duąc tiëp xúc vói nhau thi ma trän dA f tinh theo hai cách trên phâi döng nhät vói nhau, do väy các h合 sö cûa chúng phâi trûng nhau. Do tinh chät câu 14 α α ma trän cosin chi huóng ma trän hąp bòi 9 thành ph合n trong 9 thành ph合n chi có 3 thành ph合n là dộc läp vói nhau nhung do co cäu phäng nên ta rút ra duąc các h合 thúc sau: │ ⎩ ⌈ │ │ │ ⌊ )cos( 0 - 0)sin( )sin( α 0)cos( α 10 ⌉ │ │ │ ⌋ ⎧ │ ⎨ lqlqqlqqqlx qlqqlqqqly f f i i = 3 cos( 2 +-+ 31 -= 3 sin( 2 --+ 1 ) 0 cos( 2 -+ 1 ) 1 )cos( 2 - 2 3 ) 0 sin( 2 ++ 1 ) 1 )cos( 2 )sin( α = cos( qqq 2 -+ 1 3 ) Dó là 3 phuong trinh liên kët, thë hi合n möi li合n h合 giwa các toą dộ q 1 , q 2 , q 3 . Nhu väy úng vói các giá trị cûa 1 y , và α . i q , q 2 , q 3 thi ta có các giá trị cûa x f i , f i x f , y f i là giá trị cûa diëm trên chi tiët tąi dó dao và chi tiët tiëp xúc ân dao vói nhau còn α là góc l合ch cúa véc to pháp tuyën cûa mät chi tiët gia công tąi vị chi gia công. &%YKGL"9M!"GLUC!"<=>?8" < " Nhu trong ph合n dộng hJc thuän ta dã có các phuong trinh liên kët trong dó x i , y i là toą dộ cûa diëm gia công còn α là huóng cûa diëm gia công trong h合 toą dộ chi tiët ddd f f ZYX . Khi gia công các chi tiët cụ thë thi m}i một bë mät gia công cûa chi tiët duąc thë hi合n bòi một phuong trinh cụ thë xfy f i = )( f i hay y = f(x) do dó ta có. cos(α) = - >< xn xn ρρ ρρ . . -= xf )(' 1))('( xf 2 + Do väy ta có h合 phuong trinh liên h合 giwa các toą dộ q 1 , q 2 , q 3 khi gia công chi tiët có biên dąng y=f(x). ⎧ │ │ │ ⎨ │ │ ⎩ qlqqlqqqllxf 1 qlqqlqqqlxff 2 f -+= 32 cos( 1))('( + 2 --+ 1 3 ) 0 cos( 2 ++ 1 ) 1 0)cos( 2 = -= += )( xf xf ′ 3 )( sin( 2 2 +-+ 1 - cos( 3 ) 0 sin( 2 -+ 1 ) 1 0)cos( 2 = │ 3 qqq 2 =-+ 1 3 0) Dây là h合 phuong trinh phi tuyën do dó không thë giâi tuòng minh ra các än q 1 , q 2 , q 3 là các hàm cûa thòi gian duąc. Do dó ta phâi dûng phuong pháp sö dë giâi h合 phuong trinh trên tąi các giá trị cụ thë cûa x. tuタ theo ting biên dąng. Dây là phuong trinh phi tuyên 15 nên diëu ki合n d合u rät quan trJng trong vi合c hội tụ cûa nghi合m vi giâi theo phuong pháp sö trong dó có dûng phuong pháp dë läp ra nghi合p. Diëu ki合n d合u mà sai thi nghi合m giâi ra không än dịnh. Diëu ki合n d合u ò dây là các giá trị cûa q 1 , q 2 , q 3 tąi vị tri ban d合u túc là các giá trị q 1 0 , q 2 0 , q 3 0 . Vói mô hinh rôböt MRM vi合c xác dịnh diëu ki合n d合u là rät khó vi giá trị cûa q 1 , q 2 , q 3 không chi thoâ mąn dë cho dao và chi tiët tiëp xúc vói nhau mà các tam di合n däc trựng cho các bë mät cûa chúng phâi trûng khit nên nhau. Mà chúng ląi thay däi vói các bi合n dąng chi tiët gia công khác nhau. '% K8"5?">,[G"\QGL"L,W"!=GL" '%$ ],[G"\QGL"L,W"!=GL"9OG9"JWIW>H6" phuong trinh cûa bë mät biên dąng là : cxbxay ++= . 2 . . úng vói m}i giá trị cûa a,b,c cho ta một biên dąng khác nhau. dë giâi phuong trinh liên h合 giwa q 1 , q 2 , q 3 nhu ò trên ta làm thi dụ cho gia công vói biên dąng có a = 0,5; b=0; c=ã50; kich thuóc cûa rôböt MRM là l 0 =500; l 1 =494,9748467; l 2 =150; l 3 =300. vói dië ki合n d合u là q 0 = 0.7853981635; 0 1 q =5.497787144; q 0 =1.570796327; Do dó ta có h合 phuong trinh sau │ 2 3 ⎧ │ │ ⎨ xf 1 -+= 150 cos(.300 qqq 2 --+ 31 cos(.500) qq 2 ++ 1 ,494) 9747467 0)cos(. q 2 = │ f 2 = 50.5,0 x 2 +- ⎩ 1.0,1 x 2 + f 3 -= .0,1 x sin(.300 qqq 2 +-+ 1 3 sin(500) qq 2 -+ 1 .494) 9747467 0)cos(. q 2 = - cos( qqq 2 =-+ 1 3 0) Vói q 1 0 = 0.7853981635; q 2 0 =5.497787144; q 3 0 =1.570796327; Dë giâi h合 phuong trinh này vói các giá trị cûa xx = i ta sÄ dụng h合 chuong trinh tinh toán MAPLE. Vói chuong trinh MAPLE ta thu duąc nghi合m vói dộ chinh xác khá cao vói thòi gian tinh toán tuong döi nhanh. '%& ],[G"\QGL"L,W"!=GL"9OG9"XI^G" phuong trinh cûa bë mät biên dąng hinh tròn là Ryx 2 =+ 2 2 . Khâo sát biên dąng có dąng yx 2 =+ 2 50 2 . Tąi góc ph合n tu thú tu ta có y -= 50 2 - x 2 . Vói diëu ki合n d合u q 1 0 = 0.7853981635; q 2 0 =5.497787144; q 3 0 =1.570796327; kich thuóc cûa rôböt MRM là l 0 =500; l 1 =494,9748467; l 2 =150; l 3 =300. 16 Do dó ta có h合 phuong trinh sau ⎧ │ │ ⎨ xf 1 -+= 150 cos(.300 qqq 2 --+ 1 3 cos(.500) qq 2 ++ 1 ,494) 9747467 0)cos(. q 2 = │ │ ⎩ f 2 = f 3 --= 50 2 +-- x 2 x 50 cos( 50 sin(.300 qqq 2 +-+ 1 qqq 2 =-+ 1 3 0) 3 sin(500) qq 2 -+ 1 .494) 9747467 0)cos(. q 2 = Vói q 1 0 = 0.7853981635; q 2 0 =5.497787144; q 3 0 =1.570796327; Giâi h合 phuong trinh trên bäng MAPLE cũng cho ta kët quâ nhu vói biên dąng Parabol. '%' ],[G"\QGL"L,W"!=GL"9OG9"_6,D5`" phuong trinh cûa bë mät biên dąng hinh tròn là x 2 a 2 =+ b y 2 2 1 . Khâo sát biên dąng có dąng a=10; b=50; túc là yx 2 10 2 2 =+ 50 2 1 . Tąi góc ph合n tu thú tu ta có y -= 1.50 - 100 2x . Vói diëu ki合n d合u q 1 0 = 0.7853981635; q 2 0 =5.497787144; q 3 0 =1.570796327; kich thuóc cûa rôböt MRM là l 0 =500; l 1 =494,9748467; l 2 =150; l 3 =300. Do dó ta có h合 phuong trinh sau ⎧ │ │ │ ⎨ xf 1 f 2 -+= 150 cos(.300 +--= 1.50 x 2 100 qqq 2 --+ 1 3 cos(.500) sin(.300 qqq 2 +-+ 1 qq 2 ++ 1 ,494) 9747467 0)cos(. q 2 = │ │ ⎩ f 3 sin(500) qq 2 -+ 1 .494) 9747467 0)cos(. q 2 = │ 3 -= .5 x 100 - .24 x 2 - cos( qqq 2 =-+ 1 3 0) Vói q 1 0 = 0.7853981635; q 2 0 =5.497787144; q 3 0 =1.570796327; Giâi h合 phuong trinh trên bäng MAPLE cũng cho ta kët quâ nhu vói biên dąng Parabol. 222% X9,;8"a;"@E"!9;"8QH"<=">?8" $%#SW"!9MG">K"8I1:AGb"\cG"/KGL"!9H"<=">?8" " &%d;8"!e1"<=">?8" 17 " " " " 2f% ="D9gGL"<=">?8" $%h,i,"89,P1"@A"j,I`!8k" Microsoft DirectX là một tập hợp các hàm API ( Application programming Interfaces ) cho việc tạo game và những ứng dụng multimedia cao cấp. Nó hỗ trợ ồ hoạ 2D và 3D, tạo những hiệu ứng âm thanh và âm nhạc, những thiết bị nhập và những ứng dụng mạng như game nhiều người chơi. a) Thành phần của DirectX 9.0: ❖ DirectX Graphics : kết hợp Microsoft DirectDraw và Microsoft Direct3D thành phần của phiên bản DirectX trước vào một ứng dụng API duy nhất ể mà bạn có thể sử dụng cho tất cả các chương trình ồ hoạ. Thành phần cộng thêm vào sự mở rộng 18 của Direct3D là thư viện công cụ, thư viện này ơn giản hoá nhiều nhiệm vụ của lập trình ồ hoạ ❖ Microsoft DirectInput : cung cấp hỗ trợ cho sự thay ổi của thiết bị nhập, cộng thêm sự hỗ trợ cho kĩ thuật "force-feedback" ❖ Microsoft DirectPlay : hỗ trợ cho việc chơi game qua mạng ❖ Microsoft DirectSound : sử dụng cho việc phát triển ứng dụng audio cao cấp, ứng dụng ó có thể chơi và thu sóng âm thanh chuẩn ❖ Microsoft DirectMusic : cung cấp một giải pháp hoàn thiện cho thiết bị thu âm chuẩn và không chuẩn có cơ sở dựa trên sóng âm thanh chuẩn, MIDI, hoặc nội dung tạo trong sản phẩm DirectMusic ❖ Microsoft DirectShow : cung cấp một chất lượng cao cho việc chụp và chơi lại những luồng multimedia ❖ DirectSetup : là một API ơn giản, cung cấp việc cài ặt các thành phần DirectX ❖ DirectX Media Objects : cung cấp việc viết và sử dụng dữ liệu - luồng ối tượng, bao gồm video và những audio encoder, decoder, và tạo hiệu ứng. b) Những phần mới trong DirectX 9.0 : Microsoft® DirectX® 9.0 là một phiên bản phân phối quan trọng cho ồ hoạ. Nó bao gồm những công cụ mới, những phần quan trọng cho ồ hoạ và Microsoft DirectShow® Và tăng thêm Microsoft DirectInput® and Microsoft DirectPlay®. • Những công cụ mới : ✓ AppWizard : công cụ này cung cập một ứng dụng tự ộng cho việc tạo một ứng dụng DirectX với bất kì sự kết hợp của các thành phần DirectX ✓ Error Lookup Tool : sử dụng công cụ này ể quan sát mã lổi ở dạng hexa và thông iệp lỗi cơ sở dạng text • Những nét mới ặc trưng trong DirectX Graphics : ✓ Tô bóng Vertex and pixel bây giờ tham chiếu ối tượng bằng việc tạo ghép nối ối tượng COM ( Component Object Model ). IDirect3DVShader9 và IDirect3DPShader9 ✓ những luồng iểm hiện tại ược tạo bởi một khai báo ✓ thay ổi tô bóng iểm và luồng iểm liên kết trong một khai báo. ✓ Thêm một mẫu giới hạn của luồng iều khiển tới phiên bản tô bóng iểm 2.0 19 ✓ Thêm một sự kiểm tra cắt ✓ chống răng cưa cho ường ✓ hỗ trợ cho texture hình cấu và kiều chung ✓ hỗ trợ bản ồ dịch chuyển ✓ hỗ trợ tốt hơn thiết bị liệt kê &%lH"5BG9"j,I`!8k"@i,"mD`Gh#" '% K8"5?"a9B,""G,P-b"an"891Z8"!4">RG"@E"GoGL"!WH"!VW"j,I`!8k" (%pGL"\ GL"j,I`!8k"@EH"-="D9gGL"<=">?8" < " 20 f% XFG9"8HBG"89,;8"a;"9P"89?GL"/,A1"a9,TG"<=">?8" $% NP"89?GL"\cG"/KGL"!9H"<=>H8 Robot có thë duąc d奇n dộng bäng nhiëu dąng khác nhau nhu thûy lục , dộng co servo , dộng co buóc ... Trong giói hąn dë tài tài Robot MRM duąc d奇n dộng bäng dộng co buóc vói kiëu diëu khiën vòng hò. Diëu khiën vòng hò túc là ta diëu khiën cho dộng co quay một sö buóc nhung không kiëm tra xem dộng co có chąy dúng sö buóc nhu väy không. Trong diëu ki合n binh thuòng không bị quá tâi dộng co buóc sê quay chinh xác ting buóc duąc diëu khiën , nhung gäp truòng hąp quá tâi dộng co có thë bị bô buóc gây sai l合ch vë vị tri di chuyën cûa Robot. Vi合c diëu khiën Robot MRM thực chät là diëu khiën các dộng co buóc truyën dộng cho các khâu. Sự dịch chuyën cûa các khâu duąc quy vë sö buóc cûa dộng co buóc c合n diëu khiën. Vi合c thiët kë h合 thöng diëu khiën cho Robot là vi合c thiët kë bộ diëu khiën các dộng co buóc , bộ diëu khiën này có khâ nâng diëu khiën nhiëu dộng co döng thòi và có khâ nâng giao tiëp và nhän dw li合u diëu khiën ti máy tinh . &%q[1"!01"!VW">K"/,A1"a9,TG"" + Có khâ nâng diëu khiën duąc ti 4 dën 8 dộng co buóc + Diëu khiën ting dộng co theo sö li合u nhän ti máy tinh. Dw li合u dë diëu khiën một dộng co bao göm : sö buóc c合n dịch chuyën , töc dộ quay cûa dộng co, chiëu quay cûa dộng co , dộng co chąy ò chë dộ Full step hay Haft step ... + Thòi gian thực thi nhanh : thòi gian ti lúc nhän dw li合u diëu khiën dën lúc bät d合u cho dộng co quay nhanh, thòi gian diëu khiën giwa các buóc dëu nhau, dâm bào dộng co chąy êm ... + Giao tiëp vói mày tinh dë nhän dw li合u và có thông báo ląi vói máy tinh khi thực hi合n xong dũ li合u diëu khiën truóc dó. + Dâm bâo cung cäp dû công suät cho dộng co , dâm bâo dû dòng ,áp cho dộng co , dâm bâo dộng co chąy töt trong thòi gian lâu , không nóng dộng co '%X9,;8"a;">K"/,A1"a9,TG"" Bộ diëu khiën bao göm các bộ phän : + Mąch Main: là mąch chinh có nhi合m vụ giao tiëp vói máy tinh nhän dw li合u và tąo ra các vector diëu khiën cho ting dộng co. Mąch bao göm hai ph合n là Vi diëu khën Master có nhi合m vụ nhän dw li合u ti máy tinh , nhän và xÄ l/ các tin hi合u , nút diëu khiën , diëu 21 khiën các Vi diëu khiën Slaver . Các Vi diëu khiën Slaver có nhi合m vụ nhän dw li合u diëu khiën tû Master và tąo ra hai vecter buóc cho hai dộng co m}i buóc trong khoâng thòi gian chinh xác cách dëu nhau nhò sû dụng bộ dịnh thòi bên trong chip. + Mąch board diëu khiën và hiën thị : Có chúc nâng hiën thị trąng thái hoąt dộng cûa ting vi diëu khiën và chë dộ hoąt dộng cûa ting dộng co . Döng thòi là bâng giao tiëp vói nguòi sÄ dụng vói các chúc nâng bät tät bộ diëu khiën , reset bộ diëu khiën và có khâ ngâng cho các dộng co chąy theo các nút diëu khiën . + Mąch công suät : nhän tin hi合u vecter buóc ti mąch Main , cách ly ph合n diëu khiën vói ph合n công suät , cung cäp dû dòng cho dộng co. Mąch sÄ dụng các Tranzitor làm khóa dóng mò và dûng trò kéo dë täng vän töc töi da cûa dộng co. (% Q!9"5W1"a9,"89,;8"a;"" + Mąch main: So dö nguyên l/ : + Mąch công suät : So dö nguyên l/ : So dö mąch in: So dö nguyên l/ mąch Main : 22 So dö nguyên l/ mąch công suät : 23 So dö mąch in mąch công suät : 24 )%39U4GL"8IOG9"!9H"f,"\,A1"a9,TG"" + Vi diëu khiën Master : chuong trinh có nhi合m vụ nhän dw li合u ti máy tinh , sÄ l/ và truyën 8byte dw li合u cho ting vi diëu khiën Slaver. Chuong trinh chinh : có nhi合m vụ khòi tąo các thông sö ban d合u cho vi diëu khiën , thực hi合n kiëm tra xem có dw li合u không , và gJi các chuong trinh con truyën reset hay tuyën dw li合u cho các vi diëu khiën Slaver. MAIN: ; khoi tao cac Port MOV A,#0FFH MOV P0,A MOV P1,A MOV P2,A MOV P3,A ; dua cac cong ra cua 74HC573 len 1 MOV R1,#6 MOV A,#0F0H L®1: MOV P2,A INC A DJNZ R1,L®1 ; doc vao so luong VDK®SL cho phep lam viec MOV A,P3 ANL A,#30H SWAP A MOV MT®STATUS,A ; hien thi LED CLR LED®1 ; ããã khoi tao cac ngat ãã MOV IE,#85H ; cho phep cac ngat E0,E1 hoat dong SETB IT1 ; dat E1 hoat dong theo suon SETB IT0 ; ããã khoi tao cac thong so giao tiep voi PC & Slaver 25 CLR RESET®ON ; RESET®ON tich cuc duong CLR DATA®ON ; DATA®ON tich cuc duong CLR CLK®REC ; cho phep nhan du lieu CLR E®REC ; cho phep ngat nhan ; ããããããããããã LOOP: CLR LED®1 KT®RESETON: JNB RESET®ON,KT®DATAON LCALL RESET KT®DATAON: JNB DATA®ON,LOOP ; ããã co du lieu ããã SETB LED®1 CLR LED®3 ORL P2,#0FH MOV P0,#0FFH ANL P2,#0F6H MOV A,P0 ORL A,#11111010B CJNE A,#11111010B,KT®RESETON SETB LED®3 SETB IE0 ; ããã bao san sang nhan du lieu ããã CLR CLK®REC CLR DATA®ON CLR E®REC JMP LOOP Doąn chuong trinh nhän dw li合u ti máy tinh : duąc thực hi合n bäng chuong trinh ngät tąo bòi máy tinh , nó sê thực hi合n vi合c nhän dw li合u và thông báo ląi vói chuong trinh chinh ( 26 main ) dó là khöi dw li合u dë Reset robot hay khöi dw li合u thực hi合n diëu khiën di chuyën các dộng co. Doąn chuong trinh truyën dw li合u cho các vi diëu khiën Slaver : duąc chuong trinh chinh gJi dë truyën 8 byte dũ li合u cho các vi diëu khiën Slaver. Chuong trinh này tąo ra ngät ngoài cho các VDK Slaver dë truyën dũ li合u. Kët thúc chuong trinh nó sê thông báo ląi vói chuong trinh chinh là truyën có thành công hay không. Chuong trinh cho Vi diëu khiën Slaver : ( các vi diëu khiën Slaver dëu có chung một chuong trinh ) Doąn chuong trinh chinh : có nhi合m vụ khòi tąo các thông sö hoąt dộng cûa chuong trinh , là một vòng läp vô tän kiëm tra xem có dw li合u không, khòi tąo các chuong trinh dịnh thòi thực hi合n vi合c quay dộng co. MAIN: ; CHUONG TRINH CHINH ; ããã Khoi tao cac tham so ban dau MOV P1,#0FFH MOV P3,#0FFH MOV P0,#0FFH MOV P2,#0FFH ; ããã khoi tao cac gia tri ngat MOV IE,#8BH ; Cho phep E0,T0,T1 SETB IT0 ; E0 ngat theo suon MOV TMOD,#011H ; T0,T1 Dinh thoi che do 1 = 16 Bit MOV BUF®STEP,#0FFH CLR TR0 ; dung dinh thoi CLR TR1 MOV PMW1®TIME,#10 CLR F®PMW1 CLR LED®1 CLR RESET®ON CLR RESETA®ON CLR RESETB®ON CLR DATA®ON CLR CLK®REC ; trang thai ban dau 27 CLR E®REC ; cho phep nhan du lieu LOOP: ; ããã Chuong trinh nen ; kiem tra dat co nhan du lieu MOV P2,#11111110B ; LED®1 SANG LCALL PMW®PRO1 JNB DATA®ON,LOOP ; co du lieu ? MOV 70H,78H MOV 71H,79H MOV 72H,7AH MOV 73H,7BH MOV 74H,7CH MOV 75H,7DH MOV 76H,7EH MOV 77H,7FH ; nap du lieu cho nut dieu khien tiep theo MOV A®STATUS,TT®A ORL A®STATUS,#3FH ; lay gia tri status cua A MOV B®STATUS,TT®B ORL B®STATUS,#3FH ; lay gia tri status cua B ANL TT®A,#3FH ; ANL TT®B,#3FH MOV A,SB®A CJNE A,#00H,KHOITAO®A CLR RESETA®ON JMP TEST®B KHOITAO®A: ; khoi tao dinh thoi cho dong co A MOV BUF®A,TT®A ; BUF®a = R6 MOV TL0,#250 28 MOV TH0,TH®A ; dong co A bat dau quay SETB TR0 TEST®B: MOV A,SB®B CJNE A,#00H,KHOITAO®B CLR RESETB®ON JMP MOTOR®RUN KHOITAO®B: ; khoi tao dinh thoi cho dong co B MOV BUF®B,TT®B ; BUF®B = R7 MOV TL1,#250 MOV TH1,TH®B ; dong co B bat dau quay SETB TR1 MOTOR®RUN: CLR DATA®ON CLR CLK®REC JB RESETA®ON,WAIT JB RESETB®ON,WAIT CLR E®REC WAIT: JB TR0,PMW2 JB TR1,PMW2 JNB RESET®ON,LOOP CLR RESET®ON CLR RESETA®ON CLR RESETB®ON CLR E®REC JMP LOOP ; Ket thuc vong lap chinh PMW2: LCALL PMW®PRO2 29 JMP WAIT Các chuong trinh dịnh thòi : có nhi合m vụ tąo ra nhwng khoâng thòi gian chinh xác và gJi dën chuong trinh thực hi合n quay dộng co tuong úng. Khi quay hët sö buóc sê tự dộng tät dịnh thòi và thông báo cho chuong trinh chinh là thực hi合n xong. *%#ZD"8IOG9"/,A1"a9,TG"H8" < " Yêu c合u diëu khiën Robot : + Robot MRM duąc thiët kë dë thực hi合n gia công các bë mät phúc tąp nhu gia công biên dąng cánh máy bay , biên dąng khi dộng hJc ... + Trong diëu giói hąn cûa dë tài Robot thực hi合n gia công các biên dąng 2D nhu biên dąng Elip , Parabol ... , các bë mät 3D nhu trụ Elip, trụ Parabol , biên dąng khi dộng hJc... + Các biên dąng gia công có thë duąc vë trên AutoCAD hoäc nhäp vào phuong trinh biên dąng. + Chuong trinh diëu khiën sê qua một sö tinh toán trung gian diëu khiën Robot chąy dúng qu¢ dąo duąc vê trên AutoCAD ( hay duąc nhäp vào phuong trinh ), Khi láp vät gia công và cho dao chąy ta sê gia công duąc bë mät mong muön. Quy trinh thực hi合n : Vi合c thực hi合n gia công sê chuyën các biên dąng c合n gia công vë biên dąng sö hóa , dó là vi合c nội suy thô biên dąng ra rät nhiëu các diëm trung gian g合n nhau. Sau dó sÄ dụng các phuong trinh dộng hJc nguąc cûa robot MRM dë tinh toán ra các tJa dộ suy rộng cûa robot , dó là các góc cûa các cánh tay robot. Dựa vào các thông sö cûa bộ truyën dộng ta tinh duąc sö buóc c合n diëu khiën tuong úng. + Biên dąng gia công duąc vê trên chuong trinh AutoCAD ,( biên dąng phâi näm trong miëm gia công cûa máy ) + SÄ dụng một chuong trinh viët bäng ObjectARX dë chia nhô biên dąng ra các diëm liên tiëp nhau vói khoâng cách c合n chia , kët quâ duąc ghi ra một file dw li合u . File dw li合u là biên dąng sö hóa cûa biên dąng c合n gia công. + Dûng một chuong trinh viët trên Maple dë tinh toán ra tJa dộ suy rộng cûa robot. Chuong trinh này dJc dw li合u ti file biên dąng sö hóa läy các tJa dộ cûa ting nút c合n di qua và giâi bäng các phuong trinh dộng hJc nguąc tąo ra kët quâ là các tJa dộ suy rộng. Các giá trị tJa dộ suy rộng duąc ghi vào một file tJa dộ sö hóa. 30 + Dë có duąc sö buóc diëu khiën , vi合c tinh toán ra sö buóc diëu khiën tuong úng có thë duąc thực thi ngay trong chuong trinh diëu khiën, nhung dë giâm bót khöi luąng thực thi và tâng töc dộ diëu khiën cho chuong trinh diëu khiën ta sÄ dụng một chuong trinh riêng. Chuong trinh này dJc file tJa dộ sö hóa ròi tinh ra sö buóc diëu khiën tuong úng dựa vào thông sö bộ truyën dộng. Kët quâ duąc ghi ra file sö buóc sö hóa. + Dë thực hi合n gia công một biên dąng ta reset robot vë vị tri không cûa máy , mò file sö buóc sö hóa úng vói biên dąng c合n gia công , cho thực thi chuong trinh cät theo biên dąng. Chuong trinh sê dJc file sö buóc và diëu khiën robot l合n luąt theo trinh tự các nút diëu khiën , vi合c diëu khiën thực chät là truyën dw li合u sö buóc , vän töc ting dộng co ra mąch ngoài dë thực thi. Dąi mąch ngoài thực thi xong thi gÄi tiëp dw li合u diëu khiën ò nút tiëp theo. Chuong trinh thực hi合n cho dën hët file dw li合u cũng chinh là kët thúc biên dąng c合n gia công. Chuong trinh diëu khiën : Chuong trinh diëu khiën duąc viët bäng Visual C++ 6.0 cûa Microsoft. Chuong trinh có nhi合m vụ diëu khiën Robot theo biên dąng xác dịnh dông thòi mô phông hoąt dộng cûa robot chąy theo biên dąng däy. Vi合c mô phông hoąt dộng cûa robot là mô phông thòi gian thực , có nghia là ò ngoài robot chąy nhu thë nào thi trên màn hinh mô phông cũng chąy tuong úng. Modul diëu khiën có các chúc nâng : + Reset robot vë vị tri không cûa máy : khi thực hi合n chuong trinh sê truyën dw li合u cho mąch ngoài thông báo reset các dộng co nào, sau khi thực thi xong mąch ngoài sê thông báo ląi vói chuong trinh là dã hoàn thành và ta có thë thực thi các công vi合c tiëp theo. Chúc nâng reset có khâ nâng reset ting dộng co vë các vị tri max hoäc min. + Diëu khiën robot bäng tay : cho các khâu cûa robot cûng chuyën dộng, ta có thë dâo chiëu các dộng co , cho phép dộng co chąy hoäc ding, tâng giâm töc dộ chąy cûa dộng co. Chuong trinh duąc kiëm tra liên tục bäng hàm dịnh thòi , nó sê kiëm tra xem mąch ngoài có sØn sàng nhän dw li合u không. Nëu chua sØng sàng thi kët thúc và dąi dën khi hàm dinh thòi gJi dën l合n sau. Nëu mąch ngoài sØn sàng , chuong trinh sê giao tiëp và truyën dw li合u diëu khiën ra ngoài. Vi合c giao tiëp duąc thực hi合n bäng hàm Tran() hàm này giao tiëp vói mąch ngoài qua cäng song song sÄ dụng thu vi合n InpOut32.dll duąc cung cäp miën phi tąi dịa chi http://www.logix4u.net/parallelport1.htm. Thu vi合n này giúp chuong trinh có thë chąy và diëu khién duąc mąch ngoài trên Win98/2000/XP. 31 Diëu khiën robot theo biên dąng sö hóa : ta mò file biên dąng sö hóa c合n gia công và cho thực thi chuong trinh . Chuong trinh sê tự dộng dJc file läy dw li合u cûa ting nút diëu khiën và truyën ra mąch ngoài bäng hàm truyën Tran(). Chuong trinh chąy liên tục, kiëm tra xem mąch ngoài thực hi合n xong chua và truyën tiëp cho dën hët file dw li合u thi ding. 32 d;8"#1ZG" Rôböt tác hąp là một loąi rôböt có chuyën dộng rät linh hoąt, gia công duąc các bë mät biên dąng phúc tąp. Vë loąi rôböt này dang mò ra nhwng triën vJng mói trong vi合c úng dụng vào thực të vói vi合 gia công các bi合n dąng phúc tąp mà các rôböt thông thuòng khác khó có thë thực hi合n duąc, không nhwng thë vói chuyën dộng linh hoąt loąi rôböt này còn có thë úng dụng trong vi合c thực nhwng chuyën dộng chu trinh phúc tąp. mà con nguòi khó có thë thực hi合n duąc. Dó là nhwng vän dë không phâi một sóm một chiëu là có thë thực hi合n duąc. Tuy nhiên hy vJng trong tuong lai trong các linh vực có áp dụng rôböt thi trong các loąi rôböt dó có Rôböt tác hąp MRM (Menchanic of Relative Manipulation). 33 XE,"6,P1"89W-"a9RH" ❖ lB!9 : 1. Renate Kempf, Chris Frazier Ed. : OpenGL Reference Manual, Addison Wesley Developers Press 1996 2. Mason Woo, Jackie Neider, Tom Davis: OpenGL Programming Guide 2nd Ed., Addison Wesley Developers Press, 1997. 3. Tom McReynolds : Programming with OpenGL: Advanced Rendering, SIGGRAPH ≤96 Course 4. Frank Luna : Introduction to 3D Game Programming w...

XEM VÀ TẢI VỀ:

[linkxem]https://drive.google.com/file/d/1JjBDEZo99tlqVvKMJ66KHcPfsxCYF6mz/preview[/linkxem][linktai]https://drive.google.com/file/d/1JjBDEZo99tlqVvKMJ66KHcPfsxCYF6mz/view[/linktai]